{"id":1225,"date":"2019-05-13T11:52:51","date_gmt":"2019-05-13T10:52:51","guid":{"rendered":"https:\/\/martin-kuettner.de\/?p=1225"},"modified":"2019-05-13T11:52:51","modified_gmt":"2019-05-13T10:52:51","slug":"autopilot-endlich-gehts-weiter","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/martin-kuettner.de\/?p=1225","title":{"rendered":"Autopilot, endlich gehts weiter"},"content":{"rendered":"<p>Mein (elektrischer) Autopilot &#8211; A neverending Story!<\/p>\n<p>Als ich seinerzeit das Schiff kaufte, gab es einen rudiment\u00e4ren uralten Autopiloten, der zu dem auch nicht funktioniert hat.<\/p>\n<p>Also bin ich auf die Idee gekommen einen neuen einzubauen. Nachdem ich kommerzielle Angebote verglichen habe, habe ich mich schnell zum Selbstbau entschieden.<\/p>\n<p><!--more--><\/p>\n<p>Wer die alten Videos nicht kennt, dem verlinke ich sie mal:<\/p>\n<p>14.10.2017:<br \/>\n\n<div class=\"youtube-embed ye-container\" itemprop=\"video\" itemscope itemtype=\"https:\/\/schema.org\/VideoObject\">\n\t<meta itemprop=\"url\" content=\"https:\/\/www.youtube.com\/v\/7JQ1F_wQxyM\" \/>\n\t<meta itemprop=\"name\" content=\"Autopilot, endlich gehts weiter\" \/>\n\t<meta itemprop=\"description\" content=\"Autopilot, endlich gehts weiter\" \/>\n\t<meta itemprop=\"uploadDate\" content=\"2019-05-13T11:52:51+01:00\" \/>\n\t<meta itemprop=\"thumbnailUrl\" content=\"https:\/\/i.ytimg.com\/vi\/7JQ1F_wQxyM\/default.jpg\" \/>\n\t<meta itemprop=\"embedUrl\" content=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/7JQ1F_wQxyM\" \/>\n\t<meta itemprop=\"height\" content=\"720\" \/>\n\t<meta itemprop=\"width\" content=\"1280\" \/>\n\t<iframe style=\"border: 0;\" class=\"youtube-player\" width=\"1280\" height=\"720\" src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/7JQ1F_wQxyM?rel=0\" allowfullscreen><\/iframe>\n<\/div>\n<\/p>\n<p>26.10.2017<br \/>\n\n<div class=\"youtube-embed ye-container\" itemprop=\"video\" itemscope itemtype=\"https:\/\/schema.org\/VideoObject\">\n\t<meta itemprop=\"url\" content=\"https:\/\/www.youtube.com\/v\/JwTiWUOWX50\" \/>\n\t<meta itemprop=\"name\" content=\"Autopilot, endlich gehts weiter\" \/>\n\t<meta itemprop=\"description\" content=\"Autopilot, endlich gehts weiter\" \/>\n\t<meta itemprop=\"uploadDate\" content=\"2019-05-13T11:52:51+01:00\" \/>\n\t<meta itemprop=\"thumbnailUrl\" content=\"https:\/\/i.ytimg.com\/vi\/JwTiWUOWX50\/default.jpg\" \/>\n\t<meta itemprop=\"embedUrl\" content=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/JwTiWUOWX50\" \/>\n\t<meta itemprop=\"height\" content=\"720\" \/>\n\t<meta itemprop=\"width\" content=\"1280\" \/>\n\t<iframe style=\"border: 0;\" class=\"youtube-player\" width=\"1280\" height=\"720\" src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/JwTiWUOWX50?rel=0\" allowfullscreen><\/iframe>\n<\/div>\n<\/p>\n<p>26.11.2017<br \/>\n\n<div class=\"youtube-embed ye-container\" itemprop=\"video\" itemscope itemtype=\"https:\/\/schema.org\/VideoObject\">\n\t<meta itemprop=\"url\" content=\"https:\/\/www.youtube.com\/v\/EOLrbg-UX5w\" \/>\n\t<meta itemprop=\"name\" content=\"Autopilot, endlich gehts weiter\" \/>\n\t<meta itemprop=\"description\" content=\"Autopilot, endlich gehts weiter\" \/>\n\t<meta itemprop=\"uploadDate\" content=\"2019-05-13T11:52:51+01:00\" \/>\n\t<meta itemprop=\"thumbnailUrl\" content=\"https:\/\/i.ytimg.com\/vi\/EOLrbg-UX5w\/default.jpg\" \/>\n\t<meta itemprop=\"embedUrl\" content=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/EOLrbg-UX5w\" \/>\n\t<meta itemprop=\"height\" content=\"720\" \/>\n\t<meta itemprop=\"width\" content=\"1280\" \/>\n\t<iframe style=\"border: 0;\" class=\"youtube-player\" width=\"1280\" height=\"720\" src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/EOLrbg-UX5w?rel=0\" allowfullscreen><\/iframe>\n<\/div>\n<\/p>\n<p>15.01.2018<br \/>\n\n<div class=\"youtube-embed ye-container\" itemprop=\"video\" itemscope itemtype=\"https:\/\/schema.org\/VideoObject\">\n\t<meta itemprop=\"url\" content=\"https:\/\/www.youtube.com\/v\/bRtC2kk0GkU\" \/>\n\t<meta itemprop=\"name\" content=\"Autopilot &#8211; endlich eingebaut!\" \/>\n\t<meta itemprop=\"description\" content=\"Autopilot &#8211; endlich eingebaut!\" \/>\n\t<meta itemprop=\"uploadDate\" content=\"2018-01-15T18:03:03+01:00\" \/>\n\t<meta itemprop=\"thumbnailUrl\" content=\"https:\/\/i.ytimg.com\/vi\/bRtC2kk0GkU\/default.jpg\" \/>\n\t<meta itemprop=\"embedUrl\" content=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/bRtC2kk0GkU\" \/>\n\t<meta itemprop=\"height\" content=\"720\" \/>\n\t<meta itemprop=\"width\" content=\"1280\" \/>\n\t<iframe style=\"border: 0;\" class=\"youtube-player\" width=\"1280\" height=\"720\" src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/bRtC2kk0GkU?rel=0\" allowfullscreen><\/iframe>\n<\/div>\n<\/p>\n<p>Ja und dann? Warum ist nichts weiter passiert? Beim ersten Test habe ich festgestellt, da\u00df ein Keil an meinem Ruder ausgeschlagen ist, und die Sache eine gute handbreit Spiel hatte :\/ So habe ich das Thema Woche um Woche vor mir hergeschoben, bis die Saison vorbei war.<\/p>\n<p>Aber nun musste es werden! Mit neuer Energie habe ich das Spiel in der Ruderanlage abgestellt und vorletzte Woche den Autopiloten mal ausprobiert. Mit v\u00f6lliger Ern\u00fcchterung &#8211; das Teil hat \u00fcberhaupt nicht funktioniert. Ich hatte zwar festgestellt, da\u00df der Ruderlagengeber invertiert funktioniert, dies aber schon im Programm ge\u00e4ndert. Leider war das nur 25% der n\u00f6tigen \u00c4nderungen. Es musste auch noch die Endlagenerkennung, Drehrichtung und der Stellgeber auf die invertierte Ruderlage angepasst werden.<br \/>\nDazu kam, da\u00df mein Kompass (CMPS11) eine recht starke Lagenabh\u00e4ngigkeit hatte &#8211; Also der magnetische Kurs sich beim schaukeln des Schiffs \u00e4nderte, obwohl sich der Kurs nicht \u00e4nderte.<\/p>\n<p>Mit viel Freude habe ich dann den CMPS14 entdeckt, dem Nach-Nachfolger des CMPS11. Dieser ist selbst kalibrierend! Zudem habe ich festgestellt, da\u00df die USB-Buchse und der Reset-Schalter am Arduino ferromagnetisch sind und den Kompass st\u00f6ren. So habe ich den CMPS14 kurzerhand in ein separates Kunststoffgeh\u00e4use gepackt.<\/p>\n<p>Beim Einbau wollte dieser jedoch nicht funktionieren, obwohl die Protokolle und das Pinout v\u00f6llig identisch zum CMPS11 sind. Nach stundenlanger Fehlersuche habe ich festgestellt, da\u00df der CMPS14 mit dem SDA am Pin13 (der mit der LED) nicht funktioniert.<\/p>\n<p>Des Rest war schnell erledigt. Ich hatte zu Hause schon einige Compilerflags eingef\u00fcgt, die mir das schnelle invertieren vieler Funktionen der Motorsteuerung und der PID erlaubten.<\/p>\n<p>Nachdem ich die ganze Sache wieder eingebaut hatte, funktionierte auf einmal der Routen-Modus vom OpenCPN nicht mehr &#8211; na toll. Da hatte ich doch tats\u00e4chlich die \u00dcbergabe der NMEA Werte irgendwann mal auskommentiert. Also durfte ich den ganzen Kram noch mal ausbauen&#8230;<\/p>\n<p>Den \u00dcbernacht-Test hat das Teil bestanden und die Regelcharakteristik schaut sehr gut aus. Sicher mu\u00df ich die Regelparameter noch etwas anpassen, aber das wird sicher \u00fcber das Himmelfahrts-Wochenende passieren.<\/p>\n\n<div class=\"youtube-embed ye-container\" itemprop=\"video\" itemscope itemtype=\"https:\/\/schema.org\/VideoObject\">\n\t<meta itemprop=\"url\" content=\"https:\/\/www.youtube.com\/v\/7VAuoxarNPA\" \/>\n\t<meta itemprop=\"name\" content=\"Autopilot, endlich gehts weiter\" \/>\n\t<meta itemprop=\"description\" content=\"Autopilot, endlich gehts weiter\" \/>\n\t<meta itemprop=\"uploadDate\" content=\"2019-05-13T11:52:51+01:00\" \/>\n\t<meta itemprop=\"thumbnailUrl\" content=\"https:\/\/i.ytimg.com\/vi\/7VAuoxarNPA\/default.jpg\" \/>\n\t<meta itemprop=\"embedUrl\" content=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/7VAuoxarNPA\" \/>\n\t<meta itemprop=\"height\" content=\"720\" \/>\n\t<meta itemprop=\"width\" content=\"1280\" \/>\n\t<iframe style=\"border: 0;\" class=\"youtube-player\" width=\"1280\" height=\"720\" src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/7VAuoxarNPA?rel=0\" allowfullscreen><\/iframe>\n<\/div>\n\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Mein (elektrischer) Autopilot &#8211; A neverending Story! Als ich seinerzeit das Schiff kaufte, gab es einen rudiment\u00e4ren uralten Autopiloten, der zu dem auch nicht funktioniert hat. Also bin ich auf die Idee gekommen einen neuen einzubauen. 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